テキストオンリーになってしまいますが、ここではロボットの歩行(モーションの作成)について書きます。
わたし自身、２足歩行ロボットを作りのなかで一番注力した部分です。
歩行モーション作成の前に絶対にやっておきたいことがあります。
それは…
直立姿勢をしっかり作ること
です。
これは後々かなり響きます。うまく歩かない原因は意外にこんなところからではないでしょうか？
直立姿勢を決めるときは、ロボットを空中に浮かせて決めてください。
ロボット作りの諸先輩方がなぜロボットを吊るすのかが分かりました。
アナログサーボ(MICRO-MG?)はサーボ自身の位置決めがいいかげんなので、指で関節を弾いたりしつつ
念入りに調整してください。(硬くなる位置がほぼ同じように)
ここがいい加減だと後ですべてやり直しの憂き目をみますので念入りにやりましょう。
直立姿勢が出来たならばいよいよ歩行モーション作成です。
わたしは最初、Dr-GIYさんのサイトにあるモーションをパクリました。
しかし、サーボのトルク不足その他もろもろの理由により、足を引きずる感じがしました。
(しただけ？）
そこで、まずは自分でモーションを考えてみることにしました。
目標は、
足をしっかり上げて歩くこと
歩幅をなるべくとる
ということにしました。
また各モーションを作るときのポーズデータはそのポーズで止まっていられるポーズを
作っていきました。
具体的には…
1.右重心移動
2.左足持ち上げ
3.左足前に
4.右足後ろへ(左足着地)
5.重心を中央へ
6.重心を前へ(少し前のめりに)
7.左重心移動
8.右足持ち上げ
9.右足前へ、左足中央へ
10.左足後ろへ(右足着地)
11.重心を中央へ
12.重心を前に(少し前のめりに)
13.右重心移動
14.左足持ち上げ
15.左足前へ、右足中央へ
4へループ
この１５ポーズからなるモーションを作りました。
このとき、歩いている姿は大きな荷物を背負った老人のようでした(笑)
リトル・トライダーG1は重量物の大半が上半身に集中しているのでムリもないことですが。
この状態で（そこそこ)うまく歩けるようになったら次のステップに進みます。
つぎのステップでわたしが行ったのが、ポーズデータを「間引く」ことです。
単純に考えて、1ポーズ間引くとそのポーズ分の移項時間がもうかります。
(実際にはそんなに単純ではないと思いますが)
このときの注意点は、動きが前後左右でばらばらにならないことを気にしてください。
単純に間引くだけでなく左右の重心移動量も減らしてみてください。
動きが速くなると慣性がつきやすく、そのままの重心移動量ならば倒れてしまうからです。
あとはトライアンドエラーあるのみ！！
根気良くやってください(笑) 足首のサーボの1度はナメてはいけません！！！
最後に、わたしが重要だと思ったことを列挙しておきます。
1. 基本姿勢
2. ゆっくりでも良いから確実に足を上げて歩くモーションを「自分で」作ること
3. 2メートルくらいは歩かせてみること(途中から歩かなくなることも多いです)
4. 倒れたときの倒れ方を良くみること(何度も倒してみることも時には必要かも？）
5. あきらめないこと
まだまだわたしも歩行についてエラそうに語れる立場ではないのですが、
これを見てくれた皆様のなにかの足しになれば幸いです。
わたしも全然「まだまだ」なので精進します。
そこで何かまた発見があったときは報告したいと思います。
●戻ります